Điều khiển hệ thống 1
System and Control
Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu
Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí
Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ
Email:
Mobile: 0918.727808
System and Control
Ngo Quang Hieu
LOGO
Điều khiển hệ thống 1
Chương 4
Phân tích đáp ứng hệ thống
System and Control
Ngo Quang Hieu
LOGO
Đáp ứng của hệ thống
Đáp ứng của hệ thốngĐáp ứng quá độ và đáp ứng xác lập
Đáp ứng quá độ và đáp ứng xác lập

Đáp ứng của hệ thống điều khiển bao gồm hai phần: đáp ứng quá độ
và đáp ứng ở trạng thái xác lập.
Đáp ứng quá độ được xác định khi hệ thống chuyển từ trạng
thái ban đầu đến trạng thái cuối cùng (trạng thái xác lập)
Đáp ứng ở trạng thái xác lập là đáp ứng của hệ thống khi thời
gian tiến đến vô cùng.
( ) ( ) ( )

r
t
p
M
p
t
s
System and Control
Ngo Quang Hieu
LOGO
Đáp ứng của hệ thống
Đáp ứng của hệ thống
System and Control
Ngo Quang Hieu
LOGO
Đáp ứng của hệ thống
Đáp ứng của hệ thốngBiểu thức của sai số xác lập
Biểu thức của sai số xác lập

Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau:Sai số xác lập
Sai số xác lập

Sai số xác lập là sai lệch giữa giá trị đặt (tín hiệu đặt) và giá trị xác
lập (tín hiệu hồi tiếp) khi thời gian tiến đên vô cùng.

System and Control
Ngo Quang Hieu
LOGO
Đáp ứng của hệ thống
Đáp ứng của hệ thốngĐáp ứng hệ quán tính bậc 1
Đáp ứng hệ quán tính bậc 1
( )
1
K
G s
Ts
=
+

Hàm truyền hệ quán tính bậc nhất:
1
1
p
T
= −

Hệ quán tính bậc nhất có một cực thực:
1
( ) ( ). ( ) .
1
K
C s R s G s