Mục lục Chương 1: CÔNG NGHỆ TÍNH TOÁN MỀM ........................................5
1.1. Giới thiệu về công nghệ tính toán mềm ........................................6

1.2. ðiều khiển mờ .................................................................................6
1.2.1. Khái niệm cơ bản.....................................................................7
1.2.2. Bộ ñiều khiển mờ...................................................................15
1.2.3. Thiết kế PID mờ ....................................................................29
1.2.4. Hệ mờ lai ...............................................................................35
1.2.5. Ứng dụng ñiều khiển mờ trong thiết kế hệ thống..................38

1.3. Mạng nơron nhân tạo...................................................................60
1.3.1. Cấu trúc mạng nơron nhân tạo...............................................60
1.3.2. Phân loại mạng nơron nhân tạo .............................................64
1.3.3. Các phương pháp huấn luyện mạng nơ-ron...........................66
1.3.4. Mạng truyền thẳng một lớp ...................................................67
1.3.5. Mạng truyền thẳng nhiều lớp ................................................77
1.3.6. Nhận dạng mô hình và ñiều khiển sử dụng mạng nơron .......80
1.3.7. Thuật toán học trực tuyến cấu trúc, thông số mạng nơron
mờ ñộng .........................................................................84
1.3.8. Kết luận..................................................................................93

1.4. Thuật toán di truyền (GA)...........................................................94
1.4.1. Giới thiệu ...............................................................................94
1.4.2. Các phép toán của thuật toán di truyền..................................94
1.4.3. Cấu trúc của thuật toán di truyền tổng quát...........................99
1.4.4. Ví dụ minh họa ....................................................................100
1.4.5. Kết luận................................................................................107


2.3 ðiều khiển tối ưu các hệ tuyến tính với phiếm hàm dạng toàn
phương ..........................................................................................203
2.3.1 Ổn ñịnh Lyapunov ñối với hệ thống tuyến tính....................203
2.3.2 ðiều khiển tối ưu hệ tuyến tính với chỉ tiêu chất lượng dạng
toàn phương _ Phương trình Riccati ñối với hệ liên tục.......204
2.3.3 Phương trình Riccati ñối với hệ rời rạc ................................206
2.3.4 Các bước giải bài toán toàn phương tuyến tính ....................209
2.3.5 Nhận xét................................................................................219

2.4 Ứng dụng Matlab giải bài toán tối ưu........................................219
2.4.1 Tối ưu hoá tĩnh......................................................................219
2.4.2 ðiều khiển tối ưu cánh tay máy hồi tiếp góc θ .....................220
2.4.3 Hệ thống tác ñộng nhanh ......................................................225
2.4.4 LQR liên tục và rời rạc .........................................................234

Câu hỏi ôn tập và bài tập ..................................................................252 Chương 3: ðIỀU KHIỂN THÍCH NGHI..............................................257
3.1 Khái niệm .....................................................................................257
3.1.1 ðịnh nghĩa ............................................................................257
3.1.2 Nhận dạng hệ thống ..............................................................257
3.1.3 Ước lượng tham số thích nghi thời gian thực.......................258
3.1.4 Phân loại ...............................................................................258
3.1.5 Ứng dụng ..............................................................................259

3.2 Hệ thích nghi mô hình tham chiếu – MRAS .............................260
3.2.1 Sơ ñồ chức năng ..................................................................260
3.2.2 Luật MIT ..............................................................................261
3.2.3 Nội dung, phương pháp thiết kế MRAS ...............................266


Câu hỏi ôn tập và bài tập ........................................................................408

Chương 4 ðIỀU KHIỂN BỀN VỮNG..................................................411
4.1 Giới thiệu ......................................................................................411
4.1.1 Khái niệm ñiều khiển bền vững............................................411
4.1.2 Chuẩn của tín hiệu ................................................................412
4.1.3 ðại số ma trận.......................................................................414
4.1.4 Trị suy biến của ma trận – ñộ lợi chính ................................420
4.1.5 Ổn ñịnh nội ...........................................................................423
4.1.6 ðịnh lý ñộ lợi nhỏ.................................................................424
4.1.7 Ổn ñịnh bền vững .................................................................424

4.2 Phương pháp LQG ......................................................................427
4.2.1 ðặt vấn ñề.............................................................................427
4.2.2 Bộ quan sát ...........................................................................428
4.2.3 Bộ lọc Kalman ......................................................................430
4.2.4 Giải thuật thiết kế LQG ........................................................441
4.2.5 Ví dụ .....................................................................................443

4.3 ðiều khiển bền vững H
∞
∞∞
∞
..............................................................446
4.3.1 Biểu ñồ Bode ña biến............................................................446
4.3.2 Hàm nhạy và hàm bù nhạy ...................................................449
4.3.3 Thiết kế bền vững H
∞
...........................................................454

Câu hỏi ôn tập và bài tập ........................................................................499

Tài liệu tham khảo...................................................................................501