CHƯƠNG II.
GIỚI THIỆU VÀ TÌM HIỂU VỀ ROBOT SCADA
2.1 Giới thiệu chung về động học Robot.
Hệ trục tọa độ và bảng D-H cho 4 khớp của tay máy
Qui ước về cách tr
ình bày như sau:
Cos(θ
23
)=Cosθ
2
.Cosθ
3
-Sinθ
2
.Sinθ
3
Sin(θ
23
)=Sinθ
2
.Cosθ
3
+Cosθ
2
.Sinθ
3
Cos(θ
234
)=Cos(θ
23
).Cosθ

là
n
x
, n
y
,…p
z
đã biết. Việc giải bài toán động học ngược về vị trí là
tìm b
ốn thông số khớp θ
2
, θ
3
và θ
4
bằng cách dựa vào ma trận T
0
4
đã biết
2.2. Động học ngược về vị trí cho tay máy .
Đồng nhất ma trận tọa độ điểm Pc = (Px, Py, Pz)
-1
với tọa độ
điểm cuối tay máy
(xc, yc, zc) thì ta có hệ 3 phương trình sau:
Từ (1) va (2) ta tìm ra Tang(θ
1
) = y
c
/x

4
-d
5
)
Vì O
3
trùng O
4
chiếu theo MP (O
1
x
1
z
1
). Nên vị trí của hệ tọa
độ O
3
so với O
1
là (x
4
, z
4
-d
5
+d
4
).
M
ột khi đã có vị trí hệ tọa độ O

), ta có được:
Tổng bình phương 2 vế của hệ phương trình trên,
Ta có được: (d
3
Cos(θ
23
)+d
2
Cos(θ
2
))
2
+
(d
3
Sin(θ
23
)+d
2
Sin(θ
2
))
2
= x
3
2
+y
3
2
Tương đương với: d

)+ Sin(θ
23
)
Sin(θ
2
)) = x
3
2
+y
3
2
Rút gọn biểu thức lại: d
2
2
+d
3
2
+2 d
2
d
3
Cos(θ
2
+ θ
3
– θ
2
) =
x
3

3
âm được chọn.
Vì thế nghiệm θ
3
là: θ
3
= - Arcos[(( x
3
2
+y
3
2
) - ( d
2
2
+d
3
2
)) /
2d
2
d
3
] (b)
Thay (a) vào (1), ta tìm ra θ2 như sau:
Biểu thức (1) được viết lại : d
3
Cos(θ
23
) + d