HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.01
6.01
6. CHUY
6. CHUY
Ể
Ể
N
N
Đ
Đ
Ộ
Ộ
NG TH
NG TH
Ự
Ự
C
C
&
&
ĐI
ĐI
Ề
Ề
U CH

Khi
Khi
m
m
á
á
y
y
l
l
à
à
m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
dư
dư
ớ
ớ
i
i
t
t
á
á

á
á
y
y
c
c
ó
ó
m
m
ộ
ộ
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
nh
nh
ấ
ấ

th
th
ự
ự
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
-
-
Vi
Vi
ệ
ệ
c
c
x
x
á
á

a
a
m
m
á
á
y
y
dư
dư
ớ
ớ
i
i
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
c
c
ủ
ủ

đ
đ
ề
ề
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c

a
a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
trong
trong
m
m
á
á
y
y
ph
ph
ụ
ụ
thu
thu
ộ
ộ
c
c
v
v

→
Đ
Đ
ể
ể
bi
bi
ế
ế
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n

á
y
y
thay
thay
đ
đ
ổ
ổ
i
i
theo
theo
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
,
,
đi
đi
ề
ề
u
u
ch

hai
b
b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
+ Làm cho vận tốc máy thay đổi có chu kỳ,
tức duy trì sự cân bằng giữa công động
và công cản
→
Ti
Ti
ế
ế
t
t
ch
ch
ế
ế
chuy
chuy
ể

ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
$1.
$1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien

á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ

ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
ộ
ộ
t
t
cơ
cơ
h
h
ệ
ệ

d
+ A
c
=
Δ
Δ
E
E
Δ
Δ
E
E
:
:
đ
đ
ộ
ộ
bi
bi
ế
ế
n
n
thiên
thiên
đ
đ
ộ
ộ

0
0
,t
,t
)
)
-
-
L
L
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
m
m

:
:
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
k
k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
,
,
l
l
ự
ự

khâu
khâu
,
,
…
…→
A
c
L
L
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
l
l

A
d
> 0
-
-
T
T
ổ
ổ
ng
ng
công
công
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
m
m
á

ợ
ợ
c
c
t
t
í
í
nh
nh
theo
theo
+ Thông số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng, moment
quán tính các khâu, …)
+ Vận tốc các khâu
+ Lực tác dụng lên máy
→
→
X
X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh

Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
I.
I.
Ph
Ph
ương

ấ
t
t
t
t
ứ
ứ
c
c
th
th
ờ
ờ
i
i
c
c
ủ
ủ
a
a
l
l
ự
ự
c
c
ph
ph
á

ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
trong
trong
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
(
(
t
t
0

t
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
khâu

d
l
l
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trên
trên
khâu
khâu
d

năng
1.
1.
T
T
í
í
nh
nh
công
công
l
l
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
Ad

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.05
6.05
-
-
Công
Công
su
su
ấ
ấ
t
t
t
t
ứ
ứ
c
c
th
th
ờ
ờ
i
i
c

Công
c
c
ủ
ủ
a
a
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
trong
trong
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
(

moment
moment
c
c
ả
ả
n
n
t
t
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
lên
lên
khâu
khâu
th
th
ứ
ứ
k
k

v
v
à
à
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
khâu
khâu
th
th
ứ
ứ
k
k

c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
c
c
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
c
c

∫
∑
∫
+==
t
t
k
kkkk
t
t
cc
dtVPMdtNA
00
)(
ω
I.
I.
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ

$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien

-
Đ
Đ
ộ
ộ
bi
bi
ế
ế
n
n
thiên
thiên
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
trong
trong
th
th
ờ
ờ
i
i
gian

m
á
á
y
y
22
2
1
2
1
kkSkk
JVmE
k
ω
+=
kh
kh
ố
ố
i
i
lu
lu
ợ
ợ
ng
ng
v
v
à

v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
tr
tr
ọ
ọ
ng
ng
tâm
tâm
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c

k
kkSk
k
k
JVmEE
k
22
2
1
2
1
ω
∑
+=∆
k
kkSk
JVmE
k
ϕ
ϕ
ω
0
)(
2
1
22
I.
I.
Ph
Ph

ế
ế
n
n
thiên
thiên
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
∆
∆
E
E
$2.
$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy

ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
m
m
á
á
y
y
I.
I.
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh

m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.08
6.08
∫
∑
+=
t
t
k
kkkkc
dtVPMA
0
)(
ω
ϕ
ωω
ω
ϕ
ϕ

k 1
11
0
ω
ωω
ω
∫
∑








+=
→
→
C
C
ó
ó
th
th
ể
ể
thay
thay
th

n
, moment
, moment
c
c
ả
ả
n
n
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
c
c
á
á
c
c
khâu

ả
n
n
thay
thay
th
th
ế
ế
,
,
M
M
c
c
,
,
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ

t
í
í
nh
nh
theo
theo
công
công
th
th
ứ
ứ
c
c
-
-
B
B
i
i
ể
ể
u
u
th
th
ứ
ứ
c

ạ
i
i
s
s
ử
ử
d
d
ụ
ụ
ng
ng
moment
moment
c
c
ả
ả
n
n
thay
thay
th
th
ế
ế
∫
=
ϕ

ph
ụ
ụ
thu
thu
ộ
ộ
c
c
v
v
à
à
o
o
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ

thay
th
th
ế
ế
-
-
khâu
khâu
thay
thay
th
th
ế
ế
1. Moment
1. Moment
c
c
ả
ả
n
n
thay
thay
th
th
ế
ế
$2.

Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.09
6.09
→
→
C
C
ó
ó
th
th
ể
ể
thay
thay
th
th
ế
ế
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả

í
nh
nh
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
trên
trên
m

nh
thay
thay
th
th
ế
ế
,
,
J
J
,
,
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
,

theo
công
công
th
th
ứ
ứ
c
c
-
-
Đ
Đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y

moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
thay
thay
th
th
ế
ế
( )
∑
+
=
k
kkSk
JVm
E
k
22
2

k
k
S
k
J
V
m
k
2
1
2
1
2
1
2
1
ω
ω
ω
ω
2
1
2
1
ω
JE =
II.
II.
Đ
Đ

á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
thay
thay
th
th
ế
ế
$2.
$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể

nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
m
m
á
á
y
y
đư
đư
ợ
ợ
c
c
vi
vi
ế
ế
t
t
l
l

ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ωϕϕ
0
00
2
1
2
1
JdMdM
cd
=+
∫∫
-
-
Phương
Phương
tr

ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
c
c
ó
ó
moment
moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
J

ụ
ng
ng
M
M
d
d
,
,
M
M
c
c
v
v
à
à
quay
quay
v
v
ớ
ớ
i
i
v
v
ậ
ậ
n

á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c
c
ủ

c
ó
ó
1
1
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do),
do),
ta
ta
ch
ch
ỉ
ỉ
c
c
ầ
ầ
n
n
x

c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
b
b
ằ
ằ
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
thu
thu
g
g
ọ

c
ả
ả
n
n
, moment
, moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t

ẫ
n
n
v
v
à
à
vi
vi
ế
ế
t
t
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
c

i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
n
n
à
à
y
y
-
-
C
C
ó
ó
th
th
ể
ể
thay

c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
, moment
, moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
,
,
kh

c
đ
đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trên
trên
m
m
ộ

đ
ặ
ặ
t
t
c
c
á
á
c
c
đ
đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
,

,
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
đư
đư
ợ
ợ
c
c
ch
ch
ọ
ọ
n
n
l
l
à
à
m
m
khâu
khâu
thay

c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
→
→
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
chuy
chuy
ể

Đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
-
-
khâu
khâu
thay
thay
th
th
ế
ế
3.
3.
Kh

ng
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.11
6.11
-
-
Cho
Cho
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
như
như
h

à
J
J
2
2
+
+
kh
kh
ố
ố
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
khâu
khâu
2
2
v
v
à
à
3
3
l

á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
moment
moment
M
M
2
2
,
,
l
l
ự
ự
c
c
P

t
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
II.
II.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế

3
P
r
2
S
2
ω
C
v
r
1
ω
3
2
1
$2.
$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n

lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
-
-
khâu
khâu
thay
thay
th
th
ế
ế
4.
4.
V
V
í
í
d
d
ụ









+








=
k
k
k
S
k
J
V
mJ
k
2
1
2

2
2
ωωωω
ω
CC
S
V
P
V
G
V
GM
2
1
3
2
1
2
2
2
1
2
2








ω
C
S
V
mJ
V
m
AS ≡
1
B
C
2
M
2
G
r
3
P
r
2
S
2
ω
C
v
r
1
ω
32
1