Chương 26: Điều khiển quay thuận/
ngh
ịch
1. Bảng khai báo thiết bị:
Dạng
Đòa chỉ
thiết bò
Tên thiết bò Sự hoat động
X0 Trên
ON Khi sản phẩm
được phát hiện
X1 Giữa
ON Khi sản phẩm
được phát hiện
X2 Dưới
ON Khi sản phẩm
được phát hiện
X3
Phát hiện sản
phẩm
ON Khi sản phẩm
được phát hiện
trước cơ cấu đẩy
X4 Điểm bắt đầu
ON Khi robot ở vò
trí bắt đầu
X5
Sản phẩm trên
bàn
ON Khi sản phẩm
ở trên bàn

cấp:sản phẩm gỗ
được lặp lại theo
thứ tự:Lớn_Trung
bình_Nhỏ_Trung
bình_Nhỏ_Lớn.
Y1
Băng tải chạy
về phía trước
Khi Y1_ON thì
băng tải di
chuyển về tước.
Ngõ
ra
Y2
Băng tải chạy
về phía trước
Khi Y2_ON băng
tải di chuyển về
phíatrước.
Y3 Cơ cấu đẩy
Duỗi ra khi
Y3_ON và thu lại
khi Y3_OFF.Cơ
cấu đẩy không
thể bò dừng ở giữa
hành trình.
Y4
Lệnh gắp sản
phẩm
Robot gắp sản

sau đó được đưa dến các khia đựng sẵn.
Khi sản phẩm lớn và nhỏ được phát hiện bởi cảm biến X0,
X2 và cảm biến trước cơ cấu đẩy X3 chuyển sang ON thì băng
tải dừng. Khi đó sản phẩm được phân phối nếu là:
 Sản phẩm lớn :được đẩy đến băng chuyền thấp hơn và
được mang đến khay bên phải.
 Sản phẩm nhỏ: được đẩy đến băng chuyền thấp hơn
và được mang đến khay bên trái.
 Khi là sản phẩm trung bình thì được mang dến khay
đựng bởi robot.
Khi cảm biến phát hiện sản phẩm trên bàn X5 trong robot
chuyển sang ON thì lệnh gắp sản phẩm Y4 bật lên ON. Khi cảm
biến hoạt động robot hoàn tất X6 chuyển sang ON, lệnh gắp Y4
chuyển về OFF.
Khi công tắc X15 được bật sang ON thì một sản phẩm mới
được cung cấp tự động tại thời điểm sau:
 Khi robot bắt đầu mang sản phẩm trung bình
 Khi sản phẩm nhỏ hay lớn được đặt vào trong khay.
4. Sơ đồ ngun lý:
 Giải thích sơ đồ ngun lý:
Khi tác động vào S0 thì cuộn dây Rơle RL1 có điện ,thì nó
sẽ tác động vào tiếp điểm thường mở RL1. Từ đó nó sẽ tác động
vào đòa chỉ X000 của PLC .
Khi tác động vào S1 thì cuộn dây Rơle RL2 sẽ có điện nên
tiếp điểm thường mở RL2 sẽ có điện. Từ đó, đòa chỉ X001 của
PLC sẽ nhận được tín hiệu.
Khi tác động vào S2 thì cuộn dây Rơle RL3 sẽ có điện ,thì
nó sẽ tác động vào tiếp điểm thường mở RL3. Từ đó, đòa chỉ
X002 của PLC sẽ nhận được tín hiệu.
Khi tác động vào S3 thì cuộn dây Rơle RL4 sẽ có điện

,thì nó sẽ tác động vào tiếp điểm thường mở RL14. Từ đó, đòa
chỉ X015 của PLC sẽ nhận được tín hiệu.
Khi Y000 có tín hiệu thì cuộn dây của Rơle R1 sẽ có điện
nên tiếp điểm thường mở của R1 sẽ đóng lại. Từ đó, cuộn K1 sẽ
có điện.
Khi Y001 có tín hiệu thì cuộn dây của Rơle R2 sẽ có điện
nên tiếp điểm thường mở của R2 sẽ đóng lại. Từ đó, cuộn K2 sẽ
có điện.
Khi Y002 có tín hiệu thì cuộn dây của Rơle R3 sẽ có điện
nên tiếp điểm thường mở của R3 sẽ đóng lại. Từ đó, cuộn K3 sẽ
có điện.
Khi Y003 có tín hiệu thì cuộn dây của Rơle R4 sẽ có điện
nên tiếp điểm thường mở của R4 sẽ đóng lại. Từ đó, cuộn K4 sẽ
có điện.
Khi Y004 có tín hiệu thì cuộn dây của Rơle R5 sẽ có điện
nên tiếp điểm thường mở của R5 sẽ đóng lại. Từ đó, cuộn K5 sẽ
có điện.
Khi Y005 có tín hiệu thì cuộn dây của Rơle R6 sẽ có điện
nên tiếp điểm thường mở của R6 sẽ đóng lại. Từ đó, cuộn K6 sẽ
có điện.
Khi Y006 có tín hiệu thì cuộn dây của Rơle R7 sẽ có điện
nên tiếp điểm thường mở của R7 sẽ đóng lại. Từ đó, cuộn K7 sẽ
có điện.
5. Chương trình Ladder mẫu:
class="bi xf y86 w3 ha"