MỞ ĐẦU
1. Mục tiêu của luận văn

 !!"!#$"%& '("#
)“Khảo sát, tính toán hệ truyền động số PWM-D ở phòng thí nghiệm của
trường để ứng dụng truyền động cho máy sản xuất công nghiệp”%*+,-.
/+0.-12345
3!0"0-67%
2. Mục tiêu nghiên cứu
89:0-0;<=8>?@A
BC$"%&:0-0D.+,-"
EFF""0G+,-:"%
89+:"""0+$"2
;<=8>?@AB$)H0I7$2
G0?$C;J"1KK
C;J"1K0G$L+:0453,
:"FM"CMN.$L$"2
,0 '%
89O+,-$L+D"PI2
$-4O!67""0%
8>GDGQ2;RS%9S&TUV1@$'W.
#+,-"%
3. Nội dung luận văn
X$'W5"YN)
ANJ)9Z,%
ANJJ%*-0:0;<=8>?@A
B%
ANJJJ%9:"
ANJ&%[;<=8>
\
Chương 1

]?"0:%
I.3.2. Hệ truyền động số xung điện áp
Ag98>46i0j;<=i>k
g++OND+0?ND
?e%SN5"#;<=8> /j \%Yk%
 \%Y)SN5+6-
l
I.3.3. Hệ truyền động biến tần - động cơ điện xoay chiều số
bC$]@G0Z?+%SN5
]?+`S"( /)
Hình 1.5. Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động biến tần – động cơ điện xoay chiều
m!.!":72
%9!?+`iN6!
"Z!nNlM"14N$"4M
M40oGN"p7$g%S
GN"Q^"I:7I !
g!^"^"0.`f
,$.1"j"00d4"0$G4`"0
qk%9+?I`"1N"gN-
oN?+`Q-"?-$"G7$%& '
?-$'W#N5;<=i>%
I.4. Tìm hiểu hệ truyền động số PWM – D được điều khiển bởi Card Arduino.
I.4.1. Sơ đồ khối hệ điều khiển
 \%r%SN5;<=i>
Y
I.4.2. Chức năng, nhiệm vụ các khâu
I.4.2.1. Arduino board
9.+G4B]0E
"12F,023n
55"@j(8(k%9.1&X"4"1BQK

I.4.2.6. Khối biến đổi tương tự - số và số - tương tự
I.4.2.6.1. Khối biến đổi tương tự - số (A/D)
U0 ?+Z":OND1?@c
:1 /\%\{)
Hình 1.17: Đặc tính truyền đạt A/D
{
9:ND|
B
:?'%X.$L$"
2Bx>"#?@N5 \%\})
Hình 1.18: Sơ đồ khối A/D
I.4.2.6.2. Khối biến đổi số - tương tự (D/A)
= ?Z>xB \%h~)
Hình 1.20: Sơ đồ khối quá trình biến đổi từ số về tương tự
I.4.2.6. Máy tính:
9+?Id++?."$4"$?D
+',"1Js$?6%
I.4.3. Nguyên lý làm việc của sơ đồ
N5j \%{k!.$L$")
bc:."0:4:,AjA$?
k4:2A/"160%H07
N\bA%bZIN56CDh"1K
-5)
8=1-5C"KZIKp
8=1-5C"ZIp
?2"1K6CD.OAB%
9OC:$D#j \%{k@.4N
+(/-0:0%
}
CHƯƠNG II. KHẢO SÁT TÍNH TOÁN HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ PWM - D

II.3. Tổng hợp hệ điều khiển số
II.3.1. Tổng hợp mạch vòng dòng điện
9ON57F2!N5"1KKC)
‚0I$'"10!)
9!)
h
\
\
kj
TaTcSTcS
TcS
TuS
Ku
sS
++
+
=
jh%\k
X./$1N5)
9!)Rjkƒjk%Sjk
\~
k\jh
k\j
−
+
Z
ZTK
i
&'":2"1KK$)
l h

II.3.2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ:
SZ"1KKZ"1K(N5
)
<
*J
j„k$":2"1KK
l h
l h \ ~
l h
\ l h \ ~
% %
j k
< j k
j k
KI
D Z D Z D Z D
RI Z
Z
U Z E Z E Z E Z E
+ + +
= =
+ + +
9!"@2"1K$)

~
l h
~ l h \ ~
~
l h
l h \ ~

=
+ − + − + − −
jh%\hk
":2"1K)
Y l h
~ l ~ h ~ \ ~ ~
Y l h
Y l h \ ~
% %
j k
< j„kƒ
j k
K
K D Z K D Z K D Z K D z
n Z
F Z F Z F Z F Z F U Z
ω
ω
+ + +
=
+ + + +
jh%\lk
II.4. Xây dựng phương pháp khảo sát ổn định
9?+eDZI2@.!/€
M"Q9p02?K%b60I90
*4*4*•0"1K-54?-$'W("/-0G94
*4*4*•04O/#0€M"Q94*4*4*•4
G0"1/ZI%
II.4.1. Xác định ổn định của mạch vòng dòng điện
\\

\
V
Z
V
+
=
−

An!)R
~
&
l
…R
\
&
h
…R
h
&…R
l
ƒ~jh%\Yk
96dZI"1KK(.aZI†$'
?-†)
- Xét ổn định mạch vòng dòng điện
9O"1:"1KKjh%•k!N c:)
z
l
„
l
…z

9!N c:)
y
Y
„
Y
…y
l
„
l
…y
h
„
h
…y
\
„…y
~
ƒ~ jh%\•k
bZ?+
\
\
V
Z
V
+
=
−
Y l h
Y l h \ ~
\ \ \ \

~
>~pU
\
>~p†
~
>~p†
\
>~pS
~
>
~4(jh%hYk7"1K:ZI%9$ZI

\h
II.5. Xây dựng phương pháp khảo sát chất lượng hệ truyền động số xung áp
PWM-D
b-07$;<=8>!nN0
-0D+N c:2?e`""=$
S"$4cON c:!?+„N c
:(&$N 1%9O!!nN ;$-
0%U0 -02N0/+,-4N0
-07$D+?e`""=$S"$/+,-
N'N%& '?-$'W("+-0?e`
""=$S"$%
II.5.1. Thông số tính toán
* Số liệu chọn vẽ đường cong i (t)
1-T = 0,5.T
U
= 0,00165 (s)
*
\

ƒ\~h
3-T = 0,5.TU = 0,00165 (s)
*

ƒ*
h
ƒ~4hv *

ƒ*
h
ƒYh
4-T > 0,5.TU = 0,002 (s)
*

ƒ*
h
ƒ~4hv *

ƒ*
h
ƒv~
* Giá trị số liệu để vẽ n (t):
189ƒ~4v%9
|
ƒ~4~~\rvjk
*

ƒ*
h
ƒ~4hv *

3-T = 0,5.T
U
= 0,00165 (s)
*

ƒ*
h
ƒ~4hv *

ƒ*
h
ƒYh
*
•
ƒ*
•\
ƒ~4~~~r
4-T > 0,5.TU = 0,002 (s)
*

ƒ*
h
ƒ~4hv *

ƒ*
h
ƒv~
\l
*
•

i
= 42; T= 0,5 T
u
= 0,00165
*+,-"E"1KK70K10.
`2)
…b,0f‹Œ‡h~Œ
…
,
ƒ~4~hv
…S$•ƒYŒ
II.5.3. Khảo sát chất lượng mạch vòng tốc độ
II.5.3.1. Từ sơ đồ khối của mạch vòng tốc độ.
SZ"1KK42"1K
!")
Sm*9
m†
%<jSkR
(

*J
=
bc) 
E
=
Sm*9
m†
(

h

Hình 2.5: Sơ đồ mô phỏng mạch vòng tốc độ theo Matlab Sumulink
SZ0:0+]`""=$?
S"$"E+,-"E@j h%r h%r?k
Hình 2.6a: Đáp ứng được tốc độ với k
p
= 0,25; k
i
= 42; k
ω
= 0,0006; T=0,5T
u
=0,00165
Hình 2.6b: Đáp ứng được tốc độ với k
p
= 0,25; k
i
= 50;
k
ω
= 0,00058; T > 0,5T
u
= 0,002
\r
*+,-"E"1K70K10.`
2)
…b,0f‹Œ‡hrŒ
+ tqd = 0,6 s
+ Sai lệch tĩnh = 0
CHƯƠNG III. THÍ NGHIỆM
III.1. Giới thiệu thiết bị thí nghiệm

1 . 5
2
2 . 5
3
T im e ( m s )
O u t p u t (V )
Hình 3.7a: Đáp ứng đầu ra khi không có tải
\}
Kết quả khi có tải
0 5 0 0 1 0 0 0 1 5 0 0 2 0 0 0 2 5 0 0 3 0 0 0 3 5 0 0 4 0 0 0
0
0 . 5
1
1 . 5
2
2 . 5
3
3 . 5
4
T im e ( m s )s e t p o i n t
o u t p u t
Hình 3.7b: Đáp ứng đầu ra khi có tải
9. l%{4'77$`740
.`c
* KẾT LUẬN:
9O0+,-. ?@.4!dFP
Ie)DD("$1^N0+'"G

h~
!,0-%9$"c2+?I`"(
"@"0%
IV.4. Ứng dụng hệ Truyền động
9!]+Nr Y%\%&
+1$1N4."!0"0
,"0:%
•RGN5)
9N550"O5l‘AV‘9A
~

7?60%9"1!"Wj9vk4GN5-0!
-5C"KZIK-5C"ZI%
Hình 4.2: Sơ đồ hệ truyền động thang chuyền
Hình 4.3: Đặc tính cơ hệ truyền động
h\
KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ
* Kết luận:&G’9:04-0;<=8>@K
:"23"0-67“4?-
$'W ?7-^7$L+$.,53+"
"." :"D@K:"%9O!67
:$+NM
"1%*+,-1.0"c)
89 ?"0Z,40
3n406CD%bc?CC:
608N"?@AB%b!$^+
,-$L+$.,+$"N@:0-0
%
8b-0:0.N@$L+F
00ZI7$2%*+,-7$