MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài nghiên cứu
Quá trình phát triển về mọi mặt của con người luôn gắn liền với quá trình phát
triển của khoa học công nghệ. Sự phát triển về khoa học công nghệ là đòn bẩy giúp
cho một quốc gia có thể phát triển toàn điện và mạnh mẽ.Song song với quá trình phát
triển đó là yêu cầu ngày càng cao trong công việc về độ chính xác, tin cậy, khả năng
làm việc trong môi trường khắc nghiệt cường độ cao trong thời gian dài. Robot ra đời
như là một giải pháp vô cùng hiệu quả để thực thi cácnhu cầu cấp thiếtđó của con
người.Qua thời gian, kỹ thuật Robot đã phát triển mạnh mẽ trên nhiều quốc gia, trong
nhiều các lĩnh vực ứng dụng trong cuộc sống và hứa hẹn sẽ là ngành kỹ thuật đi đầu
trong tương lai.
Tự động hóa và kỹ thuật Robot là hai lĩnh vực có liên quan mật thiết đến nhau.
Về phương diện công nghiệp, tự động hóa là một công nghệ liên kết với sử dụng các
hệ thống cơ khí, điện tử và hệ thống máy tính trong vận hành điều khiển quá trình sản
xuất. Tuy nhiên việcđiều khiển chính xác được cánh tay robot đểđảm bảo cho quá
trình sản xuất được chính xác thì không hềđơn giản chút nào. Với những kiến thứcđã
được học, tác giả mong muốn kiểm chứng vàđưa vào thực tiễn đểđiều khiển robot. Do
đó, tác giảđã chọn đề tài“Nghiên cứu xây dựng mô hình vật lý và hệ điều khiển
cánh tay robot hai bậc tự do”.Đề tài sau khi hoàn thành có thể làm mô hình cho các
sinh viên thực tập môn điều khiển robot hoặc nghiên cứu quỹđạo chuyển động của
robot trong không gian.
2. Mục đích nghiên cứu
- Tìm hiểu khái quát về robot công nghiệp, quá trình hình thành và phát triển,
các phương pháp điều khiển có thể sử dụng được. Từđó tiến hành nghiên cứu, thiết kế
hệ điều khiển vị trí theo quỹ đạo mong muốn và xây dựng mô hình vật lý cánh tay
Robot hai bậc tự do.
3. Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu
1


- Đối tượng nghiên cứu chính của đề tài là cánh tay robot 2 bậc tự do. Nghiên

máy gần giống với con người để phục vụ con người. Có lẽ đó là một gợi ý ban đầu
cho các nhà sáng chế kỹ thuật về những cơcấu, máy móc bắt chước các hoạt động cơ
bắp của con người.
Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company)
quảngcáo một loại máy tự động vạn năng và gọi là “Người máy công nghiệp”
(Industrial Robot).Ngày nay người ta đặt tên người máy công nghiệp (hay robot công
nghiệp) cho những loại thiếtbị có dáng dấp và một vài chức năng như tay người được
điều khiển tự động để thực hiện một sốthao tác sản xuất.
Về mặt kỹ thuật, những robot công nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh
vực kỹthuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) và các
máy công cụ điềukhiển số (NC – Numerically Controlled machine tool).
Dưới đây chúng ta sẽ điểm qua một số thời điểm lịch sử phát triển của người
máy côngnghiệp. Một trong những robot công nghiệp đầu tiên được chế tạo làrobot
Versatran của côngty AMF, Mỹ. Cũng vào khoảng thời gian này ở Mỹ xuất hiện loại
robot Unimate -1900 đượcdùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô.
Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp: Anh -1967,
Thuỵ Điển và Nhật -1968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1971; Pháp – 1972; ở
ý – 1973…
Tính năng làm việc của robot ngày càng được nâng cao, nhất là khả năng nhận
biết và xử lý. Năm 1967 ở trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) đã chế tạo ra mẫu
3


robot hoạt độngtheo mô hình “mắt-tay”, có khả năng nhận biết và định hướng bàn kẹp
theo vị trí vật kẹp nhờcác cảm biến. Năm 1974 Công ty Mỹ Cincinnati đưa ra loại
robot được điều khiển bằng máy vitính, gọi là robot T3 (The Tomorrow Tool: Công
cụ của tương lai). Robot này có thể nâng được vật có khối lượng đến 40 Kg.
Có thể nói, Robot là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều
khiển từxa với mức độ “tri thức” ngày càng phong phú của hệ thống điều khiển theo
chương trình sốcũng như kỹ thuật chế tạo các bộ cảm biến, công nghệ lập trình và các

cao…ởđây các máy và robot được điều khiển bằng cùng một hệ thống chương trình.
Ngoài các phân xưởng, nhà máy, kỹ thuật robot cũng được sử dụng trong việc
khai thácthềm lục địa và đại dương, trong y học, sử dụng trong quốc phòng, trong
chinh phục vũ trụ, trong công nghiệp nguyên tử, trong các lĩnh vực xã hội…
Rõ ràng là khả năng làm việc của robot trong một số điều kiện vượt hơn khả
năng củacon người; do đó nó là phương tiện hữu hiệu để tự động hoá, nâng cao năng
suất lao động, giảm nhẹ cho con người những công việc nặng nhọc và độc hại. Nhược
điểm lớn nhất củarobot là chưa linh hoạt như con người, trong dây chuyền tự động,
nếu có một robot bị hỏng cóthể làm ngừng hoạt động của cả dây chuyền, cho nên
robot vẫn luôn hoạt động dưới sự giám sát của con người.
1.1.3 Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp
a. Các thành phần chính của robot công nghiệp
Một robot công nghiệp thường bao gồm các thành phần chính như: cánh tay
robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, các cảm biến, bộ điều
khiển, thiết bịdạy học, máy tính... các phần mềm lập trình cũng nên được coi là một
thành phần của hệthống robot. Mối quan hệ giữa các thành phần trong robot như hình
1.3. [5]

5


Hình 1.1: Các thành phần chính của hệ thống robot.
Cánh tay robot (tay máy) là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng
cáckhớp động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của robot.
Nguồn động lực là các động cơ điện (một chiều hoặc động cơ bước), các hệ
thống xylanh khí nén, thuỷ lực để tạo động lực cho tay máy hoạt động.
Dụng cụ thao tác được gắn trên khâu cuối của robot, dụng cụ của robot có thể
có nhiềukiểu khác nhau như: dạng bàn tay để nắm bắt đối tượng hoặc các công cụ làm
việc như mỏhàn, đá mài, đầu phun sơn...
Thiết bị dạy-học (Teach-Pendant) dùng để dạy cho robot các thao tác cần thiết

Nhiệm vụ quan trọng đầu tiên của việc điều khiển robot là bảo đảm chođiểm
tác động cuối E (End-effector) của tay máy dịch chuyển bám theo một quỹđạo định
trước. Không những thế, hệ toạ độ gắn trên khâu chấp hành cuối cònphải đảm bảo
hướng trong quá trình di chuyển. Giải bài toán ngược phương trìnhđộng học ta có thể
giải quyết về mặt động học yêu cầu trên. Đó cũng là nội dungcơ bản để xây dựng
chương trình điều khiển vị trí cho robot.
Tuy nhiên việc giải bài toán này chưa xét tới điều kiện thực tế khi robot làm
việc, như là các tác động của momen lực, ma sát…Tuỳ theo yêu cầu nâng cao chất

7


lượng điều khiển mà ta cần tính đến ảnh hưởng của cácyếu tố trên, và theo đó,
phương pháp điều khiển cũng trở nên đa dạng và phongphú hơn.
Nguyên tắc cơ bản của phương pháp này rất dễ hiểu; đó là làm cho hệthống
thay đổi theo chiều hướng có sai lệch nhỏ nhất. Hàm sai lệch có thể là ε =θd–θ(t), ở
đây θdlà góc quay mong muốn và θ(t) là giá trị quay thực tế của biếnkhớp, ta sẽ gọi θd
là “góc đặt”. Khi ε = 0 thì khớp đạt được vị trí mong muốn.Nếu ε < 0, thì khớp đã di
chuyển quá mức và cần chuyển động ngược lại. Như vậy, kiểu điều khiển chuyển
động này là luôn có chiều hướng làm cho sai lệch εxấp xỉ zero.
Bên cạnh đó, chúng ta cũng cần quan tâm đến phần độ lớn, nghĩa là, chúng ta
không những cần biết”làm cho động cơ chuyển động bằng cách nào?” mà còn cần
biết”cần cung cấp cho động cơ một năng lượng (mômen động) là bao nhiêu?”. Để trả
lời câu hỏi này một lần nữa, chúng ta có thể dùng tín hiệu sai số ε = θd– θ. Chúng ta
hãy áp dụng một tín hiệu điều khiển mà nó tỉ lệ với ε: [5, tr.103-105]
F = Kp(θd– θ(t))

(1.2)

Qui luật này xác định một hệ điều khiển phản hồi và được gọi là hệ điềukhiển tỉ

dt

(1.4)

Với ε– sai số tốc độ. ε= θd–θ(t)
Như vậy, tuỳ theo cấu trúc đã lựa chọn của bộ điều khiển, ta đem đốichiếu các
phương trình(1.2), (1.3) hoặc (1.4) với phương trình Lagrange – Euler, Từ đó nhận
được các phương trình của hệ điều khiển tương ứng. Từ các phươngtrình này của hệ
điều khiển, cần xác định các hệ số tỉ lệ Ke, Kd, Ki để hệ hoạtđộng ổn định.
1.3Điều khiển mờ
1.3.1 Định nghĩa tập mờ
Tập mờ là một phần mở rộng của tập hợp kinh điển.Tập mờ mô tả các khái
niệm mơ hồ, chưa xác định được các giá trị chính xác.
Mỗi phần tửcơ bản x của tập mờ được gán thêm một giá trị thực (x) thuộc
đoạn [0, 1] để chỉ độ phụ thuộc của phần tử đó vào tập đã cho. Khi độ phụ thuộc bằng
0 thì phần tử cơ bản đó sẽ hoàn toàn không thuôc tập mờ đã chọn ngược lại với độ
phụ thuộc bằng 1, phần tửcơ bản đó sẽ thuộc tập hợp với xác suất 100%.
Như vậy, tập mờ là tập của các cặp (x, (x)). Tập kinh điển X của phần tử x
được gọi là tập nền của tập mờ. Cho x chạy khắp trong tập hợp X ta sẽ có hàm (x) có
giá trị là số bất kỳ trong đoạn [0, 1], tức là:
F: X  [0, 1].
Ánh xạ F được gọi là hàm liên thuộc hay hàm phụ thuộc của tập mờ F. Hàm
liên thuộc là một đường cong xác định giá trị F biến thiên trong đoạn [0, 1].Vì hàm
thuộc đặc trưng cho tập mờ nên dùng hàm thuộc (x) đặc trưng cho tập mờ.
9


Khi xây dựng bộ điều khiển mờ thì dạng (x) do người điều khiển tự định đoạt
theo kinh nghiệm điều khiển. Về nguyên tắc có thể sử dụng bất kỳ hàm nào thuộc
đoạn [0, 1] để làm hàm thuộc. Chẳng hạn hàm trapmf, gbellmf, gaussmf, gauss2mf,

điều kiện thiếu thông tin.Trong các trường hợp đó nó sử dụng các kinh nghiệm
chuyên gia trong thao tác để điều khiển mà không cần hiểu biết nhiều về các thông số
của hệ thống. Ý tưởng cơ bản trong hệ điều khiển logic mờ là tích hợp các kinh
nghiêm chuyên gia trong thao tác vào các bộ điều khiển trong quá trình điều khiển,
quan hệ giữa các đầu vào và đầu ra của hệ điều khiển logic mờ được thiết lập thông
qua việc lựa chọn các luật điều khiển mờ trên các biến ngôn ngữ. Luật điều khiển IFTHEN là một cấu trúc câu điều kiện dạng Nếu-Thì trong đó có một số từ được đặc
trưng bởi các hàm liên thuộc liên tục. Các luật mờ và các thiết bị suy diễn mờ là
những công cụ gắn liền với việc sử dụng kinh nghiệm chuyên gia trong việc thiết kế
các bộ điều khiển.
Dưới đây ta xét cấu trúc cơ bản, phương pháp thiết kế, tính toán và phân tích
các bộ điều khiển logic mờ và đưa ra một vài ứng dụng thực tiễn của hệ điều khiển
logic mờ ta thấy được điểm mạnh của hệ điều khiển logic mờ trong việc sử dụng các
tập mờ, các quan hệ mờ, các biến ngôn ngữ và các phép suy luận mờ.
Trên hình 2.1 cho ta cấu trúc của một bộ điều khiển mờ cơ bản. Trong sơ đồ
mạch điều khiển có khâu đối tượng. Đối tượng này được điều khiển bằng đại lượng u
là tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển mờ. Vì các tín hiệu điều khiển đối tượng là các
“tín hiệu rõ”, nên tín hiệu ra của bộ điều khiển mờ trước khi đưa và điều khiển đối
tượng phải đưa qua khâu giải mờ. Các tín hiệu ra y của đối tượng được đo bằng các
11


bộ cảm biến và được xử lý sơ bộ trước khi đưa vào bộ điều khiển. Các tín hiệu này
cũng là các “tín hiệu rõ”, do vậy để bộ điều khiển mờ hiểu được chúng thì tín hiệu y
và ngay cả tín hiệu chủ đạo x phải được mờ hoá.

Hình 1.2: Bộ điều khiển mờ cơ bản
Bộ điều khiển mờ có thể là SISO (Single Input Single Output), SIMO(Single
input Multi Output), MISO (Multi Input Single Output), MIMO (Multi Input Multi
Output).
+ Với bộ điều khiển mờ là SISO:

Khi nghiên cứu về bộ điều khiển MIMO chỉ cần nghiên cứu bộ điều khiển
MISO là đủ.
1.3.3 Luật mờ cơ bản
Luật mờ cơ bản là tập hợp các luật mờ IF – THEN được xây dựng trên các biến
ngôn ngữ, các luật này đặc trưng cho mối liên hệ giữa đầu vào và đầu ra của hệ, nó là
trái tim của hệ điều khiển logic mờ. Các thành phần khác của hệ điều khiển logic mờ
sử dụng luật mờ cơ bản này làm công cụ để suy luận và đưa a các đáp ứng có hiệu
quả. Đặc biệt một luật điều khiển chung cơ bản cho một hệ nhiều đầu vào, một đầu ra
(MISO) là:
R’: IF x là Ai và... y là Bi, THEN z là Ci.
Đó là một tập của các luật IF- THEN như đã nêu trên.
13

(2.1)


Trong đó x,... y, z là các biến ngôn ngữ vào và ra của hệ điều khiển logic mờ.
Ai,... Bivà Ci là các giá trị ngôn ngữ trong miền giá trị mờ U,... V và W.
Ta gọi các luật trong công thức (2.1) là các luật IF- THEN mờ điều khiển vì
chúng bao gồm nhiều loại khác nhau.Trong các trường hợp đặc biệt chúng được đưa
ra dưới dạng đặc biệt sau: [4, tr.25-29]
a) Luật Partial:
IF x là Ai và... y là Bi THEN z là Ci.

(2.2)

Trong đó số điều khiển x,... y nhỏ hơn n (n là số luật mờ IF- THEN)
b) Luật OR
IF m là Ai AND...AND n là Bi OR p là Ci AND...AND p là Di THEN q là Ei
(2.3)

con người nên luôn phải nghĩ tới việc bổ xung cho bộ điều khiển mờ khả năng tự học
để thích nghi với sự thay đổi của đối tượng.
b. Các bƣớc thực hiện khi xây dựng một bộ điều khiển mờ
- Định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào, ra (đây là các biến vào / ra của bộ
điều khiển).
- Định nghĩa các tập mờ (các giá trị ngôn ngữ) cho từng biến vào và ra. Sau
đó thực hiện công việc mờ hóa tức là xác định các hàm thuộc cho từng giá trị ngôn
ngữ đầu vào, ra.
- Xây dựng luật hợp thành, chọn quy tắc thực hiện thiết bị hợp thành.
- Chọn phương pháp giải mờ, tối ưu hệ thống.
1.3.5 Điều khiển PID mờ [2, tr.190-193]
a. Điều khiển PID mờ dùng hệ quy tắc mamdani
Theo lý thuyết điều khiền kinh điển, bộ điều khiển PID là bộ điều khiển có tín
hiệu ra tỉ lệ tuyến tính với tín hiệu vào, vi phân tín hiệu vào và tích phân tín hiệu vào
theo biểu thức:
u(t) = Kpe(t) + KI

𝑡
𝑒
0

𝑑𝑒 (𝑡)

𝜏 𝑑𝜏 + KD

𝑑𝑡

(2.6)

Bộ điều khiển PID nếu được thiết kế tốt có khả năng điều khiển hệ thống với

Bộ điều khiển PID mờ có các ưu điểm của bồ điều khiển PI mờ và PD mờ, tức
là có thể điều khiển vô sai, thời gian đáp ứng nhanh, độ vọt lố thấp. Thực tế, việc đưa
16


ra các quy tắc Mamdani mô tả quan hệ giữa vi phân của tín hiệu ra theo tín hiệu vào,
vi phân bậc 1 và vi phân bậc 2 của tín hiệu dựa vào kinh nghiệm chuyên gia cũng
không dễ dàng. Do đó chỉ nên sử dụng bộ điều khiển PID mờ khi bộ điều khiển PI mờ
hoặc PD mờ không thể điều khiển đối tượng với chất lượng mong muốn.
Một giải pháp khác để thực thi bộ điều khiển PID mờ là sử dụng bộ điều khiển
PI mờ ghép song song với bộ điều khiển PD mờ
Khi thực hiện bộ điều khiển PID mờ rời rạc thì phép tính vi phân được tính gần đúng
bằng phép sai phân, phép tính tích phân được thay thế bằng phép tính tổng (tích phân
gần đúng).
1.3.6 Kết luận chương I
Nhiệm vụ quan trọng đầu tiên của việc điều khiển Robot là đảm bảo cho điểm
tác động cuối của tay máy dịch chuyển bám theo một quỹ đạo định trước. Không
những thế hệ tọa độ gắn trên khâu chấp hành cuối còn phải đảm bảo hướng trong quá
trình di chuyển
Tuy nhiên việc giải bài toán này chưa xét đến điều kiện thực tế khi Robot làm
việc, như các tác động của momen lực, ma sát, …Tùy theo yêu cầu nâng cao chất
lượng điều khiển (độ chính xác) mà ta cần tính đến ảnh hưởng của các yếu tố trên, và
theo đó, phương pháp điều khiển cũng trở nên đa dạng và phong phú hơn.
Việc nắm rõ được các phương pháp điều khiển Robot là cơ sở kiến thức vững
chắc và hết sức quan trọng trong quá trình nghiên cứu thiết kế cánh tay robot 2 hay
nhiều bậc tự do. Điều khiển mờ cóưu điểm vượt trội trong việcđiều khiển đối tượng
khi mà ta chưa hoàn toàn nắm bắt được đối tượng. Do đó tác giảđã lựa chọn phương
pháp này để giải quyết bài toánđiều khiển.

17



biến trong mô hình mô phỏng trên Simulink bằng cách lập trình khai báo và tính toán
giá trị của các biến đó trên m_file, chạy m_file trước để lấy các thông số cho mô hình
mô phỏng hoạt động.
Ở đây sử dụng phiên bản 2010A để có được những công cụ điều khiển mới và
phù hợp với yêu cầu thiết kế. Và đây cũng là một phiên bản khá ổn định được sử dụng
nhiều trong thời gian gần đây.
Cài đặt phần mềm
Ta tiến hành download phần mền từ trên internet hoặc coppy từ đĩa CD. Sau đó
sẽ có được phần mềm như hình 2.1.

Hình 2.1 Bộ công cụ Matlab – Simulink 2010A
Để cài đặt phần mềm ta kích đúp vào biểu tượng setup, sau đó hiện ra giao diện
để cài đặt (hình 2.2).

19


Hình 2.2 Cài đặt phần mềm
Ta tiến hành cài đặt theo sự hướng dẫn trong từng phần, cuối cùng ta có được
phần mềm Malab như hình 2.3.

Hình 2.3 Cửa sổ giao diện Matlab

20


Đây là giao diện chính của matlab, nếu ta muốn lập trình trên m_file thì ta nhấn
vào biểu tượng New trên góc trái phía trên giao diện, hoặc khi ta muốn mô phỏng đối

biến đầu vào và đầu ra. Chúng tên là gì.
The membership function được sử dụng để định nghĩa hình dạng của tất cả các
hàm thuộc của từng biến.
The Rule Editor dùng để chỉnh sửa danh sách của các luật hợp thành được định
nghĩa trên hệ thống.
Surface Viewr dùng để hiển thị một trong các đầu ra phụ thuộc vào một hoặc
hai đầu vào, nó vẽ biểu đồ bề mặt đầu ra của hệ thống.
Fis Editor là một chương trình tạo lập bộ điều khiển mờ cơ bản, trong đó có cả
chương trình tạo lập hàm liên thuộc, chương trình soạn thảo hàm liên thuộc.
Fis Editor cho phép xác định số đầu vào, số đầu ra, đặt tên các biến vào, các
biến ra.
2.2.3 Khái quát về Realtime windows target
Real-time windows target là một giải pháp máy tính cho sự tạo nguyên mẫu và
kiểm tra hệ thống thời gian thực. Đây là một môi trường nơi mà bạn sử dụng máy tính
đơn lẻ như một máy chủ và một đích đến.Trong môi trường này, bạn sử dụng máy
tính để bàn, máy tính cá nhân của bạn với Matlab, Simulink và Stateflow để tạo ra các
dạng sử dụng các khối Simulink và sơ đồ Stateflow.
22


Sau khi tạo ra một mô hình và mô phỏng nó với Simulink, bạn có thể sinh ra
mã thực thi được với Real-time workshop, Stateflow Coder và trình biện dịch Open
C/C++. Tiếp theo bạn có thể chạy các ứng dụng của bạn trong thời gian thực với các
hình thức ngoài Simulink.
Sự tích hợp giữa mô hình bên ngoài Simulink và Real-time windows target cho
phép bạn sử dụng Simulink như một đồ họa giao diện người sử dụng cho:
- Sựhiển thị tín hiệu: Sử dụng như khối Scope trong Simulink, bạn có thể sử
dụng để hiển thị tín hiệu trong suốt quá tình mô phỏng không gian thực và để hiển thị
tín hiệu trong khi chạy ứng dụng thời gian thực.
- Tham số điều chỉnh: Sử dụng hộp hội thoại Block Parameter để thay đổi

Bạn có thể sử dụng vài máy tính PC- thích hợp chạy được với Windows NT4.0,
Windows 2000 hoặc Windows XP.
Máy tính của bạn có thể là máy tính để bàn, máy tính xách tay I/O Driver
Support. Real-time windows target sử dụng các bảng đầu vào/ra chuẩn và không hề
đắtcho máy tính PC- thích hợp. Khi chạy các định dạng của bạn với thời gian thực,
Real-time windows target thu được dữ liệu trích mẫu từ một hoặc nhiều hơn các kênh
đầu vào, sử dụng dữ liệu như đầu vào cho các dạng sơ đồ khối của bạn, sử lý tín hiệu
ngay lập tức, và gửi nó quay lại với thế giới bên ngoài thông qua một kênh đầu ra trên
bảng đầu vào/ra của bạn.
Bảng I/O Real-time windows targetthích hợp cho dải rộng của các bảng I/O.
Danh sách sự thích hợp bảng I/O bao gồm ISA, PCI và PCMIA. Điều nàybao gồm từ
tương tự sang số (A/D), từ số sang tương tự (D/A) đầu vào số, đầu ra số và đầu vào
mã hóa..
Real-time windows target cung cấp một thư viện khối Simulink yêu cầu. Thư
viện khối điều khiển I/O bao gồm các bộ điều khiển vạn năng cho sự thích hợp của
các bảng I/O. Những khối vạn năng này được cấu tạo để vận hành với thư viện của

24


các bộ điều khiển thích hợp. Điều này cho phép định vị dễ dàng của các khối điều
khiển và các bảng I/O có cấu tạo đơn giản.
Gắp và thả các khối điều khiển I/O vạn năng từ thư viện I/O, giống như là bạn
sẽ làm từ thư viện khối Simulink chuẩn. Bạn kết nối một khối điều khiển I/O tới mô
hìnhcủa bạn ngay như bạn kết nối mọi khối Simulink chuẩn.
Có thể thêm các thiết bị đầu vào/ra cho mô hình Simulink của bạn bằng việc sử
dụng các khối đk I/O từ thư viện”rtwinLab” được cung cấp với Real-time windows
target. Thư viện này bao gồm các khối sau:
- Đầu vào tương tự.
- Ra tương tự